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今年のロボット

今年のロボカップ用のロボットはこんなふうにする予定です。

と言っても理想の形であって毎回全て完成させることができないわけですが^^;

robot2010.png

メインで使うマイコンは2つ。(超音波センサー×4個もPICで制御しているので実質は6個)

H8は25MHzという速度とメモリーの多さを生かし画像処理を担当。

物体の認識は自分にはレベルが高すぎるので空間内の色の割合を算出します。

例えば

R=20% G=30% B=50%

みたいな感じで認識します。

ロボカップのサッカーのゴールは黄色と青色で塗り分けられているので認識は簡単。

計算してまとめたデータをRS232Cでarduinoに送信します。

I2CやRS232Cでデータを取り出せるいいカメラあったら教えてくださいm(__)m




arduinoはセンサーや出力系統を担当。

処理速度はH8に負けていますが、制御できるピン数が多いのでメインの処理を担当してもらいます。(H8も多いですが、H8の場合は役割が決められているピンがほとんど)

・方位センサーは8方位のもの。

・超音波センサーは4つ。PICでデータを処理後arduinoに送信。

・IRはエレキットの製のものを使用。(自作のものよりもかなり反応がいいです。やっぱ製品はスゴイ!)

・ジャイロは加速度orPC用のマウスに変わるかもしれません。
 PC用マウスは解析が終わっているので(解析してみた記事)時間があれば基板を移植して使います。

・モーターはモータードライバを介して制御します。(普通のICはモーターを動かすだけの電流は出ないので^^;)

・ソレノイドはSSRを介して制御します。(これもモータードライバと同じ理由です)



ということで今年用ロボットの製作予定でした。

受験終わったら製作記もちょくちょく書いていこうかなと思っています。

それでは0:19分なので寝ます・・・(笑)

おやすみなさい(´∀`)
[ 2010/01/31 00:20 ] 日記 | TB(0) | CM(0)
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